Ich habe S-Pedal zwei Wochen ausprobiert und werde damit nicht warm. In bestimmten Situationen nehme ich einfach den Fuß direkt vom Gas, um bremsbereit zu sein, z.B. wenn jemand vor mir einschert oder anderweitig komisch fährt. In dem Fall macht das Auto natürlich immer starke Bremsung.
Der #5 hat jedoch in der Rekuperation "Leicht" quasi einen Segelmodus, den ich sehr zu schätzen weiss, weil es meiner Fahrweise gut entspricht und außerdem dadurch dieses ständige "nicken", wenn die Reku einsetzt weg ist. Dazu noch der Fahrmodus "Eco", wodurch die Beschleunigung nochmal butterweich wird. Außerdem habe ich noch das Smooth-Braking aktiviert - wobei ich nicht weiß was das genau macht, hoffe einfach es hilft 
Last, but not least beim Pilot/ACC und überholen habe ich festgestellt, wenn ich den Blinker nur antippe für den Spurwechsel und nicht sofort innerhalb des Blinkens komplett auf der anderen Spur bin (bin ich nie), erkennt er das Fahrzeug auf der alten Spur vor mir als Hindernis und bremst stark ab. Wenn ich den Blinker komplett setze und blinken lasse, bis ich auf der anderen Spur bin, zeigt er das Verhalten nicht. So wird überholen sanfter.
Insgesamt fahre ich überwiegend ACC und habe fast alle Assistenzsysteme ausgeschaltet, weil der Pilot, Spurhalter, etc. mir generell zu hektisch sind.